Static Public Member Functions
static bool	eigenDispdToWbiFrame (const Eigen::Displacementd &disp, wbi::Frame &frame)
static bool	wbiFrameToEigenDispd (const wbi::Frame &frame, Eigen::Displacementd &disp)
static bool	wbiToOcraTwistVector (Eigen::Twistd &t_wbi, Eigen::Twistd &t_ocra)
static bool	ocraToWbiTwistVector (Eigen::Twistd &t_ocra, Eigen::Twistd &t_wbi)
static bool	wbiToOcraSegJacobian (const Eigen::MatrixXd &jac, Eigen::MatrixXd &J)
static bool	wbiToOcraCoMJacobian (const Eigen::MatrixXd &jac, Eigen::Matrix< double, 3, Eigen::Dynamic > &J)
static bool	eigenRowMajorToColMajor (const MatrixXdRm &M_rm, Eigen::MatrixXd &M)
static bool	wbiToOcraMassMatrix (int qdof, const Eigen::MatrixXd &M_wbi, Eigen::MatrixXd &M_ocra)
static bool	wbiToOcraBodyVector (int qdof, const Eigen::VectorXd &v_wbi, Eigen::VectorXd &v_ocra)
static bool	eigenToYarpVector (const Eigen::VectorXd &eigenVector, yarp::sig::Vector &yarpVector)
Static Public Attributes
static const int	DIM_TRANSLATION = 3
static const int	DIM_ROTATION = 3

Member Function Documentation

bool OcraWbiConversions::eigenDispdToWbiFrame	(	const Eigen::Displacementd &	disp,
		wbi::Frame &	frame
	)		`[static]`

bool OcraWbiConversions::eigenRowMajorToColMajor	(	const MatrixXdRm &	M_rm,
		Eigen::MatrixXd &	M
	)		`[static]`

bool OcraWbiConversions::eigenToYarpVector	(	const Eigen::VectorXd &	eigenVector,
		yarp::sig::Vector &	yarpVector
	)		`[static]`

bool OcraWbiConversions::ocraToWbiTwistVector	(	Eigen::Twistd &	t_ocra,
		Eigen::Twistd &	t_wbi
	)		`[static]`

bool OcraWbiConversions::wbiFrameToEigenDispd	(	const wbi::Frame &	frame,
		Eigen::Displacementd &	disp
	)		`[static]`

bool OcraWbiConversions::wbiToOcraBodyVector	(	int	qdof,
		const Eigen::VectorXd &	v_wbi,
		Eigen::VectorXd &	v_ocra
	)		`[static]`

bool OcraWbiConversions::wbiToOcraCoMJacobian	(	const Eigen::MatrixXd &	jac,
		Eigen::Matrix< double, 3, Eigen::Dynamic > &	J
	)		`[static]`

bool OcraWbiConversions::wbiToOcraMassMatrix	(	int	qdof,
		const Eigen::MatrixXd &	M_wbi,
		Eigen::MatrixXd &	M_ocra
	)		`[static]`

bool OcraWbiConversions::wbiToOcraSegJacobian	(	const Eigen::MatrixXd &	jac,
		Eigen::MatrixXd &	J
	)		`[static]`

bool OcraWbiConversions::wbiToOcraTwistVector	(	Eigen::Twistd &	t_wbi,
		Eigen::Twistd &	t_ocra
	)		`[static]`

Member Data Documentation

The documentation for this class was generated from the following files: