ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl Struct Reference

List of all members.

Public Member Functions
	OcraWbiModel_pimpl (int nbSeg, int ndof, int nDofFree)
Public Attributes
bool	freeRoot
int	nbDofs
int	nbInternalDofs
int	nbSegments
Eigen::VectorXd	actuatedDofs
Eigen::VectorXd	lowerLimits
Eigen::VectorXd	upperLimits
Eigen::VectorXd	q
Eigen::VectorXd	dq
Eigen::VectorXd	ddq
Eigen::VectorXd	tau
Eigen::Displacementd	Hroot
wbi::Frame	Hroot_wbi
Eigen::Twistd	Troot
Eigen::Twistd	Troot_wbi
Eigen::MatrixXd	M
Eigen::MatrixXd	M_full
MatrixXdRm	M_full_rm
Eigen::MatrixXd	Minv
Eigen::MatrixXd	B
Eigen::VectorXd	nl
Eigen::VectorXd	nl_full
Eigen::VectorXd	l
Eigen::VectorXd	g
Eigen::VectorXd	g_full
double	total_mass
Eigen::Vector3d	pos_com
Eigen::Vector3d	vel_com
Eigen::Vector3d	vel_com_old
Eigen::Vector3d	acc_com
Eigen::Vector3d	vel_com_angular
Eigen::Matrix< double, COM_POS_DIM, Eigen::Dynamic >	J_com
Eigen::MatrixXd	J_com_full
MatrixXdRm	J_com_rm
Eigen::Matrix< double, COM_POS_DIM, Eigen::Dynamic >	J_com_angular
Eigen::MatrixXd	J_com_full_angular
MatrixXdRm	J_com_rm_angular
Eigen::Matrix< double, COM_POS_DIM, Eigen::Dynamic >	DJ_com
MatrixXdRm	DJ_com_rm
Eigen::Vector3d	DJDq
Eigen::Displacementd	H_com
std::vector< Eigen::Displacementd >	segPosition
std::vector< Eigen::Twistd >	segVelocity
std::vector< double >	segMass
std::vector< Eigen::Vector3d >	segCoM
std::vector< Eigen::Matrix < double, TRANS_ROT_DIM, TRANS_ROT_DIM > >	segMassMatrix
std::vector< Eigen::Vector3d >	segMomentsOfInertia
std::vector< Eigen::Rotation3d >	segInertiaAxes
std::vector< Eigen::Matrix < double, TRANS_ROT_DIM, Eigen::Dynamic > >	segJacobian
std::vector< Eigen::MatrixXd >	segJacobian_full
std::vector< Eigen::MatrixXd >	segJacobian_full_ocra
std::vector< MatrixXdRm >	segJacobian_rm
std::vector< Eigen::Matrix < double, TRANS_ROT_DIM, Eigen::Dynamic > >	segJdot
std::vector< Eigen::Matrix < double, TRANS_ROT_DIM, Eigen::Dynamic > >	segJointJacobian
std::vector< Eigen::Twistd >	segJdotQdot
std::map< std::string, int >	segIndexFromName
std::vector< std::string >	segNameFromIndex
Eigen::Matrix< double, TRANS_ROT_DIM, Eigen::Dynamic >	Jroot
Eigen::Matrix< double, TRANS_ROT_DIM, Eigen::Dynamic >	dJroot

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Constructor & Destructor Documentation

ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::OcraWbiModel_pimpl	(	int	nbSeg,
		int	ndof,
		int	nDofFree
	)		[inline]

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Member Data Documentation

Eigen::Vector3d ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::acc_com

Eigen::VectorXd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::actuatedDofs

Eigen::MatrixXd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::B

Eigen::VectorXd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::ddq

Eigen::Matrix<double,COM_POS_DIM,Eigen::Dynamic> ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::DJ_com

MatrixXdRm ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::DJ_com_rm

Eigen::Vector3d ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::DJDq

Eigen::Matrix<double,TRANS_ROT_DIM,Eigen::Dynamic> ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::dJroot

Eigen::VectorXd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::dq

bool ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::freeRoot

Eigen::VectorXd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::g

Eigen::VectorXd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::g_full

Eigen::Displacementd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::H_com

Eigen::Displacementd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::Hroot

wbi::Frame ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::Hroot_wbi

Eigen::Matrix<double,COM_POS_DIM,Eigen::Dynamic> ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::J_com

Eigen::Matrix<double,COM_POS_DIM,Eigen::Dynamic> ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::J_com_angular

Eigen::MatrixXd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::J_com_full

Eigen::MatrixXd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::J_com_full_angular

MatrixXdRm ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::J_com_rm

MatrixXdRm ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::J_com_rm_angular

Eigen::Matrix<double,TRANS_ROT_DIM,Eigen::Dynamic> ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::Jroot

Eigen::VectorXd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::l

Eigen::VectorXd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::lowerLimits

Eigen::MatrixXd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::M

Eigen::MatrixXd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::M_full

MatrixXdRm ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::M_full_rm

Eigen::MatrixXd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::Minv

int ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::nbDofs

int ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::nbInternalDofs

int ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::nbSegments

Eigen::VectorXd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::nl

Eigen::VectorXd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::nl_full

Eigen::Vector3d ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::pos_com

Eigen::VectorXd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::q

std::vector< Eigen::Vector3d > ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::segCoM

std::map< std::string, int > ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::segIndexFromName

std::vector< Eigen::Rotation3d > ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::segInertiaAxes

std::vector< Eigen::Matrix<double,TRANS_ROT_DIM,Eigen::Dynamic> > ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::segJacobian

std::vector< Eigen::MatrixXd > ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::segJacobian_full

std::vector< Eigen::MatrixXd > ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::segJacobian_full_ocra

std::vector< MatrixXdRm > ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::segJacobian_rm

std::vector< Eigen::Matrix<double,TRANS_ROT_DIM,Eigen::Dynamic> > ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::segJdot

std::vector< Eigen::Twistd > ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::segJdotQdot

std::vector< Eigen::Matrix<double,TRANS_ROT_DIM,Eigen::Dynamic> > ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::segJointJacobian

std::vector< double > ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::segMass

std::vector< Eigen::Matrix<double,TRANS_ROT_DIM,TRANS_ROT_DIM> > ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::segMassMatrix

std::vector< Eigen::Vector3d > ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::segMomentsOfInertia

std::vector< std::string > ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::segNameFromIndex

std::vector< Eigen::Displacementd > ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::segPosition

std::vector< Eigen::Twistd > ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::segVelocity

Eigen::VectorXd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::tau

double ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::total_mass

Eigen::Twistd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::Troot

Eigen::Twistd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::Troot_wbi

Eigen::VectorXd ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::upperLimits

Eigen::Vector3d ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::vel_com

Eigen::Vector3d ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::vel_com_angular

Eigen::Vector3d ocra_icub::OcraWbiModel::OcraWbiModel_pimpl::vel_com_old

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The documentation for this struct was generated from the following file:

• ocra-wbi-plugins/ocra-icub/src/OcraWbiModel.cpp