doxy-ocra-wbi-plugins/html/Constraint_8h_source.html

00001
00028 #ifndef _CONSTRAINT_H_
00029 #define _CONSTRAINT_H_
00030
00031 #include <walking-client/utils.h>
00032 #include <Eigen/Core>
00033 #include "unsupported/Eigen/MatrixFunctions"
00034 #include <ocra/util/ErrorsHelper.h>
00035 #include <memory>
00036
00037 class Constraint {
00038 public:
00039     Constraint() { }
00040     void init() { buildMatrixCi(); buildMatrixCii(); buildVectord(); };
00041     Eigen::MatrixXd getCi() { return _Ci; };
00042     Eigen::MatrixXd getCii() { return _Cii; };
00043     Eigen::VectorXd getd(){ return _d; };
00044 protected:
00045     Eigen::MatrixXd _Ci;
00046     Eigen::MatrixXd _Cii;
00047     Eigen::VectorXd _d;
00048 protected:
00049     virtual void buildMatrixCi(){ OCRA_WARNING("Method not implemented yet") };
00050     virtual void buildMatrixCii(){ OCRA_WARNING("Method not implemented yet") };
00051     virtual void buildVectord(){ OCRA_WARNING("Method not implemented yet") };
00052 };
00053
00054 #endif